Milan Rúfus sa narodil 10. decembra 1928 v Závažnej Porube. Ukončil štúdium slovenčiny a dejepisu na Filozofickej fakulte Univerzity Komenského v Bratislave, kde aj neskôr prednášal dejiny slovenskej a českej literatúry. Dva roky bol lektorom češtiny a slovenčiny na univerzite v Neapole. V súčasnosti žije v Bratislave.
Prvé básne publikoval v časopisoch už od 40. rokov. Debutoval básnickou zbierkou Až dozrieme (1956). Jeho prvé básne znamenali posun dobového chápania poézie od prehnaného optimizmu predošlej generácie k pocitom smútku a tragizmu. V mnohých básňach je evidentné silné sociálne cítenie a tematické zázemie. Sústredil sa v nich na tému domova, ktorý pre Rúfusa znamenal hlbokú básnickú a ľudskú istotu.
Vo svojom diele sprístupnil Milan Rúfus svoje úvahy o poézii, umení a spoločnosti, vydal eseje o národe, kultúre a niektoré jeho básne majú filozoficko-meditatívny charakter. Osobitne sa necháva inšpirovať ľudovou slovesnosťou z Prostonárodných slovenských povestí Pavla Dobšinského a básnicky stvárnil mnohé slovenské rozprávky. Vrátil sa do sveta detí a v lyrickom dialógu s dieťaťom konfrontuje svoju životnú skúsenosť s detským vnímaním sveta a z toho vyplývajúcich otázok pre dospelých. Knihou lyrických miniatúr s pozadím kresťanských modlitieb je zbierka Modlitbičky (1992), ktorá vyšla vo viacerých reedíciách a za ktorú získal v novembri 2000 pri príležitosti 50. výročia vzniku vydavateľstva Mladé letá cenu Zlatá kniha.
Milan Rúfus prebásnil biblický text bibliofílie Nárek Jeremiášov, ktorú vydalo v roku 1998 vydavateľstvo Tranoscius. V Nemecku vyšiel prvý výber z poézie básnika Prísny chlieb (1987) v nemčine s titulom Strenges Brot (1998) v edícii Básnici Európy ako piate prekladové dielo vo vydavateľstve Gollenstein.
Dovtedy nepublikovanými veršami prispel do publikácie s názvom Malý citlivý alexandrín, ktorú pri príležitosti otvorenia Roka slovenskej literatúry (1998) v Prešove vydala košická odbočka Spolku slovenských spisovateľov. Je spoluautorom zbierky esejí s názvom Vyznania, ktorú vydalo Národné literárne centrum v roku 1998 v rámci Roka slovenskej literatúry.
Časť Rúfusovho diela vznikla ako básnický komentár výtvarného diela Ľudovíta Fullu a Miloša Bazovského, ako aj obrazových publikácií umeleckého fotografa Martina Martinčeka. Jednu Rúfusovu knihu ilustroval výtvarnými dielami jeho liptovský spolurodák Koloman Sokol. V roku 1998 vyšla Biblia s ilustráciami Vincenta Hložníka, ku ktorej Milan Rúfus napísal prológ a vybral texty z Písma svätého - Starého zákona a výber z poézie s názvom Presné ako chlieb a voda. Veľmi cennú básnickú zbierku Malá nočná hudba od Milana Rúfusa predstavili v roku 1999 v Galérii Ľudovíta Fullu v Ružomberku. Knižočka bola prvou bibliofíliou a vyšla na Slovensku približne po desiatich rokoch v súkromnom vydavateľstve Máriusa Matáka v Martine, aj v reedícii ešte v tom istom roku. Je ilustrovaná piatimi grafickými originálmi popredného slovenského výtvarníka Igora Rumanského.
V prekladateľskej tvorbe sa venoval českej a ruskej poézii i dráme. Prekladal z nórskeho a španielskeho jazyka. Prebásnil aj Knihy žalmov (1991) a Jeremiášov nárek (1998).
Výber z diela Milana Rúfusa nazvaný Nepokoj srdca preložený do francúzštiny vyšiel v roku 2002 ako vôbec prvé vydanie prekladu slovenského literárneho diela v edícii UNESCO. V marci 2002 ho vydalo vydavateľstvo La Différence a objavilo sa na francúzskom knižnom trhu.
Za svoje dielo dostal Milan Rúfus nespočetné množstvo ocenení. Okrem mnohých iných mu v roku 1977 udelili titul Zaslúžilý umelec, Národnú cenu Svetového kongresu Slovákov (1990), Rad Tomáša Gariqua Masaryka III. triedy (1991). V roku 1995 dostal Rad Ľudovíta Štúra I. triedy, v roku 1996 Cenu Jozefa Cígera-Hronského, v roku 1997 Medailu sv. Gorazda. Na Svetovom kongrese básnikov mu v auguste 1998 v Bratislave udelili čestný doktorát literatúry. Získal viackrát ocenenia Slovenského spolku spisovateľov, Cenu Tatra banky (2000), Cenu vydavateľstva Slovenský spisovateľ (2001) a ceny, ktoré udeľuje VÚB.
V marci 2001 navrhol Spolok slovenských spisovateľov Milana Rúfusa na udelenie Nobelovej ceny za literatúru vzhľadom k tomu, že majster Rúfus patrí medzi najvýraznejšie osobnosti slovenskej poézie v moderných dejinách slovenského národa. Ešte v tom istom mesiaci sa uskutočnil v Londýne v rámci 31. medzinárodného veľtrhu seminár o diele Milana Rúfusa, na ktorom informovali britských odborníkov o slovenskom kandidátovi na Nobelovu cenu.
Je tiež nositeľom Ceny primátora Bratislavy (2003) a celoživotné jedinečné literárne dielo básnika, prozaika, esejistu a prekladateľa.
